体外覆盖几丁质外骨骼，又称表皮或角质层。附肢的关节可活动。生长过程中要定期蜕皮。循环系统为开管式。
水生种类的呼吸器官为鳃或书鳃，陆生的为气管或书肺或兼有。神经系统为链状神经系统，有各种感觉器官。多雌雄异体，生殖方式多样，一般卵生。生活环境极广泛。全世界约有100万余种，可分5亚门：三叶虫亚门Trilobitomorpha、螯肢亚门Chelicerata、甲壳亚门Crustacea、六足亚门Hexapoda、多足亚门Myriapoda，其中昆虫纲Insecta就有100万种，约占动物界总种数80%。
节肢动物身体两侧对称。由一列体节构成，异律分节，可分为头、胸、腹三部分，或头部与胸部愈合为头胸部，或胸部与腹部愈合为躯干部。
例如：昆虫纲(蝗虫)动物身体分头、胸、腹三部分;甲壳亚门(虾)动物身体分头胸、腹二部分;蛛形纲(蜘蛛)动物身体分头胸部、腹部;多足亚门(蜈蚣)动物身体分头部、躯干部。身体的分部在生理机能上也出现了分工：头部：感觉和取食中心;胸部：运动和支持中心;腹部：营养和繁殖中心。
节肢动物生活在世界各地，范围很广。